Четвертое поколение (индекс C4) автомобиля среднего класса Audi 100 производилось с 1991 по 1994 год. Автомобиль выпускался в двух вариантах кузова. Седан имел привод на переднюю ось, полноприводная система предлагалась в качестве опции. Главным новшеством этого поколения стал двигатель V6 SOHC объемом 2,8 литра мощностью 172 л.с. В 1994 году Audi отказались от обозначения модели 100 и переименовали ее в A6.